У хрестових походах брали участь великі європейські феодали, дрібні рицарі, купецтво, селяни. Феодали намагалися загарбати нові території і здобич. Купецька верхівка, що зазнала збитків після завоювання Близького Сходу сельджуками, розраховувала відновити безпосередні торговельні зв'язки зі східним узбережжям Середземного моря, захопивши Сирію та Палестину, а також витіснити Візантію з торговельного ринку з Близьким Сходом. А селяни сподівалися знайти нові землі для поселення, а також здобич.
Наприкінці XI ст. духівництво розпочало агітувати за походи на Схід. 1095 р. на церковному соборі у м. Клермоні Папа Урбан II закликав до 1-го хрестового походу (1096—1099). Першими навесні 1096 р. по Рейну і Дунаю рушили до Константинополя селяни з Північної і Середньої Франції та Західної Німеччини. Влітку того ж року тим самим шляхом ішли феодали передовсім з Півдня Франції, Нормандії, Лотарингії, Фландрії та Півдня Італії. Селянські загони, погано організовані й озброєні, діставшись Малої Азії, були розгромлені і майже знищені сельджуками під Нікеєю.
Ополчення рицарів, об'єднавшись 1097 р. у Константинополі, здобуло Нікею, Едессу, Кілікію та Антіохію. 1099 р. значно поріділе військо хрестоносців досягло Єрусалима і після запеклого штурму оволоділо містом. Хрестоносці винищили майже всіх городян. Мусульман, які ховалися в мечетях, убивали на місці. Страхітливі розправи змінювалися релігійними церемоніями, після чого різанина і пограбування відновлювалися.
На загарбаних землях хрестоносці створили Єрусалимське королівство, яке включало Палестину і південну частину Сирії. Від Єрусалимського королівства номінальне залежали три васальні держави: графство Тріполі, князівство Антіохія та графство Едесса. Насправді вони були цілком незалежні. У королівстві та в князівствах хрестоносці відтворили феодальну систему, що панувала на Заході: усю територію було поділено на рицарські феоди. Деякі селяни, що прийшли з рицарями, дістали рицарське звання і рицарські феоди.
Західноєвропейські феодали, намагаючись здобути нові володіння, змушені були об'єднуватися. На початку XII ст. хрестоносці створили військові організації — духовно-рицарські ордени іоаннітів, тамплієрів та Тевтонський орден. 1144 р. мосульський емір завоював Едессу, що стало приводом до 2-го хрестового походу (1147—1149). Похід закінчився поразкою хрестоносців.
Після здобуття 1187 р. єгипетським султаном Салах-ад-діном Єрусалима відбувся 3-й хрестовий похід (1189—1192), очолений французьким королем Філіпом II Августом, імператором Німеччини Фрідріхом І Барбароссою і англійським королем Річардом І Левовим Серцем. Наслідком походу було загарбання фортеці Акри й острова Кіпр, де було засновано Кіпрське королівство.
Під час 4-го хрестового походу (1202—1204) хрестоносці загарбали Константинополь і заснували на частині території Візантійської держави Латинську імперію. Імператором було обрано одного з вождів походу Болдуїна Фландрського, який, проте, не мав майже ніякої влади. Після ударів, яких завдали Візантійській імперії хрестоносці, вона вже ніколи більше не піднеслася.
На Балканському півострові утворились чотири найважливіші "латинські" держави: Латинська імперія — зі столицею в Константинополі, Фессалонікійське королівство, Ахейське князівство та Афінсько-Фіванське герцогство. Кожне з них поділялось на ряд графств і сеньйорій. Великі територіальні володіння придбала Венеція.
У 1228 р. розпочався 6-й хрестовий похід (1228—1229). Папа Григорій IX заборонив цей похід, бо його очолював імператор Фрідріх II, який вів боротьбу з папством і був відлучений від церкви. Діючи більше дипломатичним шляхом, ніж зброєю, використовуючи боротьбу між дамаським еміром і єгипетським султаном за Сирію, Фрідріх II добився, що єгипетський султан віддав йому Єрусалим та ряд інших міст у Палестині. Але серед хрестоносців спалахнули нескінченні чвари і збройні конфлікти, тому мусульмани знову заволоділи Єрусалимом, і на цей раз остаточно.
Людовік IX очолював і 8-й — останній — хрестовий похід (1270 р.). Брати участь в ньому було мало охочих, тому королеві доводилося наймати рицарів за гроші. Хрестоносці рушили проти туніського султана. У Тунісі розпочалася епідемія чуми, від якої частина хрестоносців загинула, зокрема і сам Людовік IX. Ті, що лишилися в живих, повернулись назад.
Припинення хрестових походів стало результатом соціально-економічних і політичних змін, що відбулися в Західній Європі в XII—XIII ст. Розвиток товарно-грошових відносин, бурхливе зростання міст, перехід у зв'язку з цим до грошової ренти створили для значної частини пануючого класу нові джерела прибутків у самій Європі. Купецтво втратило інтерес до походів після встановлення прямих торговельних відносин з мусульманськими країнами.
Хрестові походи мали значний вплив на економічний і культурний розвиток феодальної Європи: поклали край торговельному пануванню візантійців та арабів у східній частині Середземного моря. У результаті походів Західна Європа ознайомилася з технікою і культурою Сходу, запозичила нові сільськогосподарські культури — гречку, рис, кунжут, абрикоси, кавуни, лимони, фісташки, спеції, почала вживати тростинний цукор. Текстильна промисловість Заходу багато в чому залежала від товарів, що привозились зі Сходу: шовку, бавовни, природних барвників та ін.
Були запозичені деякі предмети озброєння, наприклад арбалет, а також труба і барабан. В Європі поширились і деякі східні звичаї: миття рук перед їжею, носіння бороди, купання у гарячих лазнях, звичай носити герби на щитах. Хрестові походи справили чималий вплив і на спосіб життя та потреби пануючого класу. Рицарі, що побували на Сході, вже не вдовольнялись грубим домотканим одягом, незатишними замками. У них посилився потяг до гарного одягу, дорогої зброї, вишуканих страв та ін.
Але якщо хрестові походи справили певний вплив на культуру Західної Європи, ознайомивши європейців з більш високою культурою Сходу, то східним країнам вони завдали лише чимало лиха. У XII—XIII ст. відбулися хрестові походи — загарбницькі війни німецьких феодалів — проти слов'ян і народів Прибалтики. Хрестовими походами називалися також походи феодалів і папства проти єретиків у XIII—XV ст. (Альбігойські війни, Гуситські війни, повстання Дольчіно).