Відзначають кілька ранніх проектів створення поштової марки. Цю ідею висували і шведський лейтенант К. Треффенберг (1832 р.), і словенський чиновник Л. Кошір (1836 р.), і англійський видавець Д. Чалмерс (1837 р.) та інші. Сер Роуленд Хілл — автор першої у світі поштової марки. Але запровадження наклеюваної поштової марки пов'язують з ім'ям англійського поштмейстера Роуленда Хілла, автора ескізу першої у світі поштової марки (з нім. mark — поштовий знак різної вартості, свідчення оплати державного збору), яка увійшла в обіг 6 травня 1840 р. в Англії.
В історії філателії перша марка відома під назвою «чорний пенні». Цим ім'ям марка завдячує тому, що надрукована була чорною фарбою з номіналом в 1 пенні. Марка мала водяний знак у вигляді малої корони. На ній було зображено портрет тодішньої королеви Великої Британії Вікторії. Зубці, як і назва країни, були відсутні.
Перейнявши почин Англії, почали випускати поштові марки й інші країни. 1 червня 1850 запровадили поштові марки у Австрійській імперії, які продавали у Львові на площі Ринок. 10 грудня 1857 р. було випущено першу загальнодержавну поштову марку Росії, яка увійшла в обіг наступного 1858 р. На ній було зображено державний герб у блакитному овалі, взятому в рамку, на фоні мантії, увінчаної короною. Марка була теж без зубців.
В Україні поштові марки вперше з'явилися в часи створення незалежної Української держави в 1918 р. Творцями сюжетів цих поштових мініатюр були видатні графіки Георгій Нарбут і Антін Середа. Після цього — більш 70 років Україна жила без власних марок, хоча ще 1947 р. УРСР стала членом Всесвітнього поштового союзу. Лише з 1992 р. в Україні почали друкуватися власні марки незалежної держави..
До коммеморативних (пам'ятних) марок належать такі, що присвячені пам'яті державних діячів, видатних діячів науки і культури, ювілеям знаменних дат, подіям недавнім і тим, що наближаються. Інші відтворюють архітектурні пам'ятники, туристські об'єкти, експонати музеїв і картинних галерей, фауну і флору країни та ін. Такі марки, на відміну від стандартних, іноді називають художніми.
Одразу після появи поштової марки з'явились і цінителі, які зрозуміли не лише її безпосереднє практичне значення, а й художню цінність як твору прикладної графіки малих форм. Так поштова марка стала предметом колекціонування, а людей, які почали збирати знаки поштової оплати, з середини 60-х років XIX ст. стали називати філателістами.