У другій половині ІІІ тис. до н.е. відбулося вторгнення індоєвропейських пастуших племен із Північного Причорномор'я і Центральної Європи. Внаслідок асиміляції ними автохтонів в епоху бронзи утворилася фракійська етнічна спільнота, до якої належали племена гетів і даків. Перші з них заселили береги нижньої частини Дунаю, другі — Трансильванію (Семигород), а також частину Молдови та Волощини.
Об'єднання Дакії сталося під час правління Децебала (86-106 н. е.), який створив сильне царство зі столицею в Сармізегетусе і вів три війни з Римом (86-88, 101—102, 105—106 рр. н.е.). Перша, з імператором Доміціаном виявилася відносно успішною, друга закінчилася поразкою даків від імператора Траяна, і третя, також з Траяном — повним завоюванням Дакії римлянами, захопленням Сармізегетуси і самогубством Децебала. На території Дакії була організована римська провінція «Дакія». Воїн даків. VSЦар Децебал. Легіонер РимуІмператор Траян
У 454 гепіди очолили повстання підлеглих народів проти гунів, перемогли їх і утворили Королівство гепідів на теренах Румунії. В VІ-VІІ ст. частково на теренах Румунії розташовувався Аварський каганат, а також поступово заселяли землі у VІ-VІІ ст. — слов'яни (анти, склавини). Слов'яни, які проживали поряд із місцевим романізованим гето-фракійським населенням на лівому березі Дунаю, були асимільовані, внаслідок чого в ІХ—Х ст. виникла східнороманська етнічна спільнота волохів, котрі вважаються предками румунів і молдован.
У добу середньовіччя та ранньомодерні часи на території сучасної Румунії існували 3 державні утворення: 1) Молдова (іноді називана Волощиною) між Карпатами та р. Дністер, східна частина якої відома як Бессарабія; 2) Велика Волощина (Мунтенія, Мультянія, Мунтянська земля та ін.; іменувалася також Волощиною, а з ХІХ ст. відома здебільшого як Валахія) — між Карпатами та річкою Дунай на півдні Румунії; 3) Семигород (Семигородщина, Семиграддя, Трансильванія) — на півночі Румунії.
Вже в X—XI століттях на території сучасної Румунії стали виникати земельні володіння (кнезати), власники яких називалися по-слов'янськи князями. Проте більшість сільського населення аж до XIV століття складали вільні общинники. У ІХ-Х ст. на більшу частину сучасної території Румунії поширювалася влада Першого, а в ХІІ-ХІІІ ст. частково і Другого Болгарського царства. У ХІ-ХІІ ст. Трансильванія перейшла під владу Угорського королівства. З ІХ ст. Молдову заселяли східнослов'янські племена тиверців, а згодом уличів, які заснували тут міста Пересічень, Тегинь, Білгород. З Х ст. територія Молдови входила до складу Київської Русі, а в ХІІ-ХІІІ ст. — Галицько-Волинської держави. На Дунаї галицькі купці заснували місто Малий Галич (Галац). на півдні Молдови було утворено Берладське князівство з втікачів-селян.
У ХІ-ХІІ ст. Румунія зазнала набігів кочових племен — печенігів, половців, а в ХІІІ ст. — монголо-татарської навали. Молдова і частково Валахія опинилися під золотоординським пануванням. У ХІІ-ХІІІ ст. волохи розселилися у Східному Прикарпатті, поступово асимілюючи корінне давньослов'янське населення та руських поселенців з Галицької землі. Пізніше волохи розселились і в південних районах Галичини: у ХV ст. колонізували західні схили Карпат. Після припинення монголо-татарської навали виникають два румунські князівства — Валахія (бл. 1324) і Молдова (1359). За історичними літописами Волоське князівство було створено Басарабом I, який повстав проти угорського короля Карла Роберта та захопив землі по обох берегах річки Олт. Він розбив Карла Роберта в битві при Посаді (1330). У 1334 році ногайці захоплюють Кілію, і правління Басараба I припинилося. Битва при Посаді
Деякий час (1373-1374, 1400-1401 рр.) Молдовою правив литовський князь Юрій Коріатович. Валахія змушена була стати васалом Угорщини, а Молдова у 1387—1497 рр. визнавала васальну залежність від польського короля. Молдовські загони в складі польсько-литовсько-українського війська брали участь у Грюнвальдській битві 1410 року.
З ХІV ст. румунські землі зазнали експансії Османської імперії. З 1411 р. Волоське князівство мало сплачувати Порті данину. Волоський князь і воєвода (1448, 1456-1462, 1476 рр.) Влад ІІІ Цепеш Дракула вів непримиренну боротьбу проти османського поневолення Волощини. У другій половині ХV ст. проти турецької влади виступив молдовський господар Стефан III Великий, але, зазнавши поразки, змушений платити данину.
Протягом ХVІ ст. Дунайські князівства потрапляють у залежність від Туреччини, хоч і зберегли юридичну автономію в системі Османської імперії. Після перемоги при Мохачі (1526 р.) і розпаду Угорського королівства Туреччина в 1541 р. встановила сюзеренітет над Трансильванським князівством.
З ХV ст. посилюються економічні зв'язки Молдови з Галичиною. Молдовські купці підтримувала тісні торговельні відносини з галицькими містами, особливо зі Львовом. Молдовські селяни, втікаючи від тяжкого феодального гніту, часто переселялись у Галичину і Буковину. На початку 1490 років молдовські селяни взяли участь у народному повстанні під проводом Мухи. У 1514 р. в Трансильванії розгорнулося селянське повстання під проводом Д. Дожі, яке підтримало населення Закарпаття. З середини ХVІ ст. у Молдову здійснюють походи запорозькі козаки, які з одного боку, допомагали молдованам в їхній боротьбі проти турецького гніту, а з іншого — не раз втручались у внутрішню боротьбу за владу в князівстві. У 1563 р. відбувся похід у Молдову українських козаків на чолі з гетьманом Дмитром Вишневецьким.
В останні десятиліття ХVІ ст. у Молдовському князівстві розгорнулася національно-визвольна боротьба проти турецького панування. У 1574 р. її очолив господар Іван Вода Лютий, який закликав на допомогу запорозьких козаків на чолі з Іваном Свирговським. Молдовсько-козацьке військо здобуло ряд перемог і зайняло міста Бухарест, Тягині (Бендери) і Білгород. Проте внаслідок чвар у молдовському таборі та через зраду коменданта Хотинської фортеці Ієремії Чарнавіча молдовсько-козацькі частини були розбиті в бою біля Кагульського озера (9-14 червня 1574). Військове співробітництво молдован із запорозькими козаками у боротьбі проти турецьких загарбників тривало і в наступні десятиліття. Найбільшого розмаху антиосманський рух набрав у 1577 р. під проводом козацького отамана Івана Підкови. Останньому вдалося на деякий час навіть зайняти молдовський престол, однак його загони зазнали поразки від військ султана Мурада III.
У середині ХVІІ ст. з метою забезпечення сприятливих зовнішньополітичних умов для протистояння впливу Речі Посполитої та Туреччини придунайські країни — Валахія, Трансильванія і особливо Молдова намагалися налагодити тісні дипломатичні та воєнно-політичні відносини з Гетьманщиною. У серпні 1648 р. князь Трансильванії (Семигороддя) Юрій II Ракоці через Ю. Немирича встановив союзницькі відносини з гетьманом Б. Хмельницьким і заручився його підтримкою в боротьбі за польський престол після смерті короля Владислава IV Вази. Із кінця ХVІІ ст. Трансильванія опинилася під австрійською зверхністю. У 1774 р. Австрія захопила пн.-зх. Буковинську землю з мішаним українсько-молдовським населенням. У 1812 р. Російська імперія анексувала Бессарабію. У 1828 р. російські війська ввійшли на територію князівств — Молдови та Валахії (Волощини) і за Адріанопольським мирним договором 1829 р. отримали права протекторату над ними. Після поразки Росії в Кримській війні 1853-1856 рр. за умовами Паризького мирного договору 1856 р. російський протекторат замінили гарантії 7-ми держав, які визнали автономні права Дунайських князівств (Молдови та Валахії) під зверхністю Османської імперії. 1858 р. в Парижі (Франція) укладено міжнародну конвенцію про устрій Дунайських князівств, яка передбачала створення спільних органів державного управління. У 1859—1861 рр. Молдова об'єдналася з Валахією, що поклало початок Румунії як держави.