Історичний роман - побудований на історичному сюжеті твір, який відтворює у художній формі певну епоху, період історії. Ознаки історичного роману: зображення подій певного історичного періоду; герої – історичні та вигадані особи; поєднання історичних фактів із вимислом; опора на історичне джерело.
Головні герої Вілфред Айвенго — лицар, син Седрика Сакса. Він хоробрий, відважний, мужній, справедливий і благородний. Седрик Сакс — батько Айвенго, благородний, але запальний, самовпевнений лорд. Ребекка — єврейська цілителька, донька Ісаака з Йорка, вольова і відважна дівчина, закохана в Айвенго. Леді Ровена — благородна саксонська леді. Вихованка лорда Седріка, прекрасна дівчина, ніжна, чесна.
Головні герої Бріан де Буа-Гільбер — лицар тамплієр. Храмовник, норманський лицар, головний ворог Айвенго. Ісаак із Йорка — батько Ребекки; єврейський торговець і лихвар Локслі — тобто, Робін Гуд, англійський йомен. Легендарний розбійник, влучний стрілець, благородна людина Вамба — вірний блазень Седріка Принц Джон — підлий молодший брат короля Річарда Чорний лицар «Чорний Ледар» — король Річард Левове Серце (інкогніто). Мужній, справедливий король Англії, схильний до авантюр.